A AGESG foi criada em 21 de janeiro de 2011, através da Lei Municipal Ordinária n° 3.354/11, com função gerencial (técnica) e de controle sobre os entes regulados.

Tem natureza autárquica, dotada de autonomia financeira, funcional e administrativa e vinculada ao Gabinete do Prefeito Municipal. A AGESG tem por finalidade harmonizar os interesses dos usuários, concessionários, permissionários e autorizatários de serviços públicos.